多地形通過性和多場景的適應性一直是無人駕駛、機器人等場景化所需要突破的難題。通過多模態(tài)運動融合，提高跨維度運動的柔性適應能力是一種理想的解決方式，這決定了機器人和移動平臺未來應用場景開拓的深度和廣度。

為探索多場景交互學習的可行方案，領先的移動機器人底盤和軟硬件系統(tǒng)提供商松靈機器人，借助多年的機器人硬件結構創(chuàng)新經(jīng)驗和軟件算法開發(fā)優(yōu)勢，為科研教育用戶開創(chuàng)了全球首款集四種運動模態(tài)和高性能傳感器系統(tǒng)于一體的ROS開發(fā)平臺LIMO，提供了適應場景更廣泛、更符合行業(yè)應用要求的學習平臺，適用于機器人和無人駕駛的教育、功能研發(fā)、產(chǎn)品開發(fā)?？梢哉f，LIMO同時滿足了機器人和無人駕駛科研教育場景中對于不同環(huán)境下的作業(yè)、運動學模態(tài)、導航與定位與路徑規(guī)劃算法等研究的復雜性需求。

同時，為了提高產(chǎn)品的內(nèi)容豐富度，助力個人愛好者、極客、院校科研教學、企業(yè)培訓，幫助開發(fā)者更快捷學習機器人AGV、自動駕駛、人工智能等行業(yè)相關知識，松靈機器人聯(lián)合國內(nèi)ROS社區(qū)教學開創(chuàng)者古月居，并結合學校教學體系、企業(yè)用人和行業(yè)應用需求、極客探索目標，共同打造基于LIMO開發(fā)平臺的零基礎ROS免費入門教程和院校教學級精品課程，創(chuàng)建良好的開發(fā)者生態(tài)。

今天，松靈機器人多模態(tài)®ROS機器人開發(fā)平臺LIMO正式發(fā)布，我們將提供標準版和高配版兩個版本，用戶可根據(jù)實際應用需求選配。

輪轂驅(qū)動一體化，一車四種運動模態(tài)

LIMO是全球首款集四種運動模態(tài)于一體的ROS開發(fā)平臺，用戶不再需要買四臺ROS小車即可實現(xiàn)四輪差速型、四輪阿克曼型、履帶型、麥克納姆輪型四種運動模態(tài)。專利性創(chuàng)新輪轂結構設計使得單個車輪實現(xiàn)獨立驅(qū)動，四種模態(tài)之間的切換可以簡易快速實現(xiàn)，用戶只需要3分鐘通過更換標配的3種輪胎皮就能完成，其中，阿克曼和四輪差速形態(tài)只需通過改變2個插銷鎖閉狀態(tài)，直接一鍵切換運動模式。

一車三種胎皮，四種運動模態(tài)，簡易切換

在整車設計上，松靈LIMO整體車架采用的是高剛性的金屬結構，區(qū)別于桌面型ROS開發(fā)小車，具有更高的運動穩(wěn)定性、可靠性。此外，LIMO使用的是和汽車類似結構的輪轂電機，開發(fā)了專利性驅(qū)動一體化電機，精簡了大量傳動部件，讓車輛結構更趨于緊湊的同時也提升了車體空間利用率，便于實現(xiàn)多種復雜的驅(qū)動方式，這也使得LIMO動能更強勁、可控性更優(yōu)、安全性更好。這種設計讓LIMO也能夠適應戶外多道路環(huán)境，諸如高摩擦性路面，草地，小砂石，斜坡等場景，能夠爬坡25度。

此外，配合一個30KG大扭力轉(zhuǎn)向舵機，這意味著LIMO具有更高的轉(zhuǎn)彎靈活度、操作穩(wěn)定性和行駛平順性，能讓轉(zhuǎn)向移動更加快捷，增強車體通過性能，幫助更好實現(xiàn)部分特殊環(huán)境的二次開發(fā)，提升工作效率。

LIMO轉(zhuǎn)向韌性靈活

配備超高性能傳感器，平臺空間擴展性強

采用電機驅(qū)動一體化輪轂電機的配置也大大增加了車體平臺搭載空間，LIMO集成了包括激光雷達、深度相機、輪速計、觸屏顯示屏等超高性能傳感器。為便于用戶根據(jù)實際應用需求選配，LIMO提供了標準版和高配版兩個版本，主要區(qū)別在于控制模塊和深度相機配置。標準版采用的樹莓派Raspberry Pi，而高配版則搭載的是具有4核CPU和4G內(nèi)存的NvidiaJetson nano開發(fā)板，同時高配版還搭載了英特爾深度相機D435, 可實現(xiàn)深度視覺V-SLAM功能，并能實現(xiàn)黑暗環(huán)境下的環(huán)境感知，有利于開發(fā)者學習地下管道等狹小黑暗空間的安全巡檢應用開發(fā)等。

LIMO提供標準版和高配版兩個版本

此外，LIMO預留了多安裝孔位，多個USB接口，用戶可根據(jù)開發(fā)需求，拓展更多配置實現(xiàn)諸如安防、巡檢、搬運等應用。其次，LIMO接入了訊飛語音模塊，能為服務機器人開發(fā)提供交互式方案。這個語音模塊自帶聲卡、麥克風、喇叭，能自動識別字母數(shù)字等，還能讓開發(fā)者基于此開發(fā)更加有趣的應用，例如語音導航，語音路徑規(guī)劃等。

古月居精品課程，配套實擬沙盤

作為機器人多模態(tài)®ROS開發(fā)平臺，在開發(fā)軟件上，延續(xù)了松靈機器人一貫開源的特色，LIMO的軟件全開源，并支持ROS1 和ROS2開發(fā)，用戶可以通過功能強大的Gazebo模型仿真包，自行搭建部署仿真環(huán)境，配置相應運行路徑，實現(xiàn)建圖、導航、避障、路線規(guī)劃等。

LIMO在配套沙盤場景實現(xiàn)SLAM實時建圖

然而，Gazebo對于一些剛?cè)腴T的新手，在不穩(wěn)定的空間中依然容易一片“爆紅”，為此，松靈機器人進行了兩個流程優(yōu)化。

首先，松靈機器人為LIMO提供了可選配的配套場景實擬沙盤，用戶只需組裝十分鐘，即可建立多場景實擬學習、教學、模擬考試場地，極大節(jié)省了場地設計和搭建的時間，這也意味著對入門選手和學校教學極其友好，不僅能快速在沙盤內(nèi)一站式完成定位、建圖、感知和路線規(guī)劃等核心功能學習，還能實現(xiàn)多種功能開發(fā)，例如識別字符板，識別紅綠燈，倒車入庫，定位導航，規(guī)定路線巡檢，障礙識別避障等功能模塊。

LIMO在配套沙盤內(nèi)可以實現(xiàn)倒車入庫

LIMO在配套沙盤內(nèi)可以實現(xiàn)紅綠燈識別

LIMO在配套沙盤內(nèi)可以25度上坡

其次，松靈機器人聯(lián)合國內(nèi)ROS社區(qū)教學開創(chuàng)者古月居，打造了適應四種運動模態(tài)多場景的院校教學級精品系統(tǒng)課程，不僅包含了ROS開發(fā)系統(tǒng)教程，還有相關的機器人硬件結構、傳感器系統(tǒng)等內(nèi)容，真正地為科研教育用戶提供更符合行業(yè)應用和就業(yè)技能要求的深度學習平臺。

關于松靈機器人

松靈機器人成立于2016年, 是全球領先的機器人底盤制造商和移動機器人系統(tǒng)解決方案服務商, 為客戶提供一站式可定制化的移動機器人解決方案。公司自主開發(fā)和生產(chǎn)的多模態(tài)輪式和履帶式移動底盤已全矩陣覆蓋行業(yè)場景，包括低速無人物流、農(nóng)業(yè)采摘、安防巡檢、消毒防疫、地理測繪、科研教育等領域。公司創(chuàng)始團隊和研發(fā)團隊來自大疆和Mathworks等領軍企業(yè)和全國知名科研院校機構，由李澤湘教授孵化，獲得紅杉、五源、祥峰億級投資。